Siedlęcin założony został na przełomie XIII i XIV wieku. W tej niewielkiej miejscowości znajduje się kilka wysokiej klasy zabytków:

gotycki dwór obronny z XIV w. – tzw. wieża książęca – mieszkalna (niewłaściwie nazywana rycerską), z zachowanymi malowidłami ściennymi, ul. Długa 21

oficyna przy wieży, z drugiej połowy XVIII w.

kościół parafialny pw. św. Mikołaja, gotycki, z XIV–XIX w. z cmentarzem

kościół ewangelicki, obecnie rzymsko-katolicki pomocniczy pw. Matki Boskiej Nieustającej Pomocy, z XVIII w.

   Średniowieczna wieża mieszkalna w Siedlęcinie została wzniesiona przy przeprawie przez Bóbr na starym szlaku handlowym Praga–Wrocław. Za jej budowniczego uważa się Henryka I – księcia jaworskiego, który miał wybudować ją w pierwszej połowie XIV wieku. Wieża (jedna z największych tego typu w Europie) została wzniesiona z kamienia, na planie zbliżonym do prostokąta, o wymiarach 22,2 na 14,35 m. Podpiwniczona wieża miała pierwotnie trzy kondygnacje i otoczona była fosą. Zwieńczona była krenelażem, którego ślady do dziś widoczne są na najwyższej kondygnacji. Najprawdopodobniej w XV wieku wieżę podwyższono o jedną kondygnację i nakryto czterospadowym dachem. W tym samym czasie wybito nowe okna oraz założono wykusze latrynowe. Po śmierci Henryka I Siedlęcin wraz z całym księstwem jaworskim odziedziczył jego bratanek, książę świdnicki – Bolko II. W 1368 lub 1369 roku księżna Agnieszka (wdowa po Bolku II) sprzedała wieżę dworzaninowi Jenschinowi von Redern. W rękach tej rodziny wieża pozostawała do połowy XV wieku. Wtedy to stała się własnością rodu Zedlitzów. W XVIII wieku właścicielami wieży w Siedlęcinie stali się von Schaffgotschowie. Wtedy to po południowej stronie wieży dobudowano budynek dworski oraz zasypano część fosy. Najprawdopodobniej również wtedy wieżę przekształcono w spichlerz. W 1840 roku rozebrano pozostałości murów obronnych. W rękach Schaffgotschów obiekt pozostawał do 1945 roku.

   W 2001 roku Fundacja "Zamek Chudów" zakupiła na przetargu wieżę w Siedlęcinie, jednak wtedy była jedynie właścicielem budynku wieży i działki pod nim. Nawet schody prowadzące do wieży należały do kogoś innego. Podobnie folwark i budynek barokowy przy wieży – miały innego właściciela. W 2003 roku zdewastowany folwark wraz z zamieszkanym budynkiem barokowym został wystawiony na licytację komorniczą i zakupiony przez Fundację. W chwili obecnej "Muzeum Wieży Książęcej w Siedlęcinie" to przede wszystkim muzeum wyjątkowych średniowiecznych wnętrz, których najcenniejszym elementem są niepowtarzalne w skali Europy XIV-wieczne freski o tematyce arturiańskiej.